800달러짜리 오픈소스 방 전체 케이블 로봇
원제: Stringman, an $800 open-source room scale gripper robot
왜 중요한가
케이블 구동 방식으로 가정용 로봇의 작업 공간·비용 한계를 동시에 허무는 새로운 접근법을 제시한다.
Neufangled Robotics가 795달러짜리 케이블 구동 방 규모 그리퍼 로봇 'Stringman'을 출시했다. 4개의 모터만으로 최대 7×7×3m 공간을 커버하며, 평균 탑재 중량 1.9kg을 달성한다. 오픈소스·OSHWA 인증을 받았고, 완전 로컬 네트워크 환경에서 작동 가능하다.
Stringman은 천장 모서리에 앵커를 설치하고 줄(line)로 그리퍼를 매달아 움직이는 케이블 구동 로봇이다. 액추에이터 4개만으로 최대 10m 대각선 길이, 높이 4m까지의 공간을 작업 범위로 삼는다. 평균 탑재 중량은 1.9kg으로, 동일한 DM-H6215 1N·m 직구동 액추에이터 7개를 사용하는 일반적인 직렬 팔(0.32kg)보다 약 6배 높다. 바닥 근처에서는 최대 2.2kg까지 운반 가능하다.
이동 속도는 약 0.4m/s이며, 앵커 카메라 2대(1920×1080 30fps)와 그리퍼 광각 카메라 1대(684×384 60fps)가 탑재된다. 연산은 외부 PC가 담당하고, 그리퍼 쪽에는 Raspberry Pi Zero 2W, 앵커 쪽에는 Pi 3A+가 사용된다. 소재는 대부분 3D 프린팅으로, 구조 부품은 PET-GF, 장식 부품은 PLA를 쓴다.
가격 대비 작업 공간 면에서 경쟁력이 뚜렷하다. 7×7×3m 기준 작업 부피는 147㎥으로, 2,500달러짜리 연구용 팔의 0.88㎥과 비교하면 달러당 작업 부피가 약 500배 넓다.
Stringman은 OSHWA 인증 오픈소스 프로젝트로, 기계 CAD, PCB 설계, 제어 소프트웨어가 모두 공개돼 있다. 완전 에어갭(air-gapped) 로컬 Wi-Fi 환경에서 구동되며, UI도 로컬에서 서빙되고 AI 모델도 자체 하드웨어에서 실행된다. 외부로 데이터가 나가지 않는다. Python API와 MCP 서버를 제공해 에이전트 기반 워크플로 연동도 지원하며, 실제 가정 환경에서 약 1,000시간의 테스트가 누적됐다.