800ドルのオープンソース室内ケーブルロボット「Stringman」
原題: Stringman, an $800 open-source room scale gripper robot
なぜ重要か
アクチュエーター数を最小化しつつ室内全体を作業空間にするアーキテクチャは、ホームロボットのコスト構造を根本から変える可能性がある。
Neufangled Roboticsは、部屋全体をカバーするケーブル駆動グリッパーロボット「Stringman」を795ドルで販売開始した。モーター4基のみで7×7×3mの空間を動作範囲とし、平均ペイロード1.9kgを実現。機械CAD・PCB・制御ソフトをすべて公開するOSHWA認証済みのオープンソースハードウェアで、ローカルWi-Fiのみで完全動作する。
「Stringman」は天井四隅に取り付けたアンカーからラインを垂らし、グリッパーを吊り下げるケーブルロボットだ。モーター数はわずか4基で、同一アクチュエーター（DM-H6215）を7基使う一般的なロボットアームの平均ペイロード0.32kgに対し、1.9kgを達成している。リフト力を全モーターで分担するため、ペイロードは単一アクチュエーターの性能ではなく合計トルクに依存する。部屋中央付近では最大2.2kgまで対応可能だ。
動作範囲は対角3〜10m、高さ2.3〜4mの部屋に対応。移動速度は約0.4m/sで、床が散乱していて車輪型・脚型ロボットが入れない場所にも上方から到達できる。研究用アームが0.88m³の半球作業空間に対し、Stringmanは147m³（7×7×3m）をカバーし、1,000ドル当たりの作業体積は約500倍に相当するとNeufangled Roboticsは主張する。
ハードウェアは3Dプリント製（構造部はPET-GF、装飾部はPLA）。カメラはアンカー側に1920×1080/30fps×2台、グリッパー側に684×384/60fps×1台を搭載する。コンピュートは外部PC＋Raspberry Pi Zero 2W（グリッパー）＋Pi 3A+（アンカー）構成で、AIモデルも手元のハードウェアで処理する。通信は5GHz Wi-Fiで、QRコードによるセットアップが可能だ。
ソフトウェアはPython APIとMCP serverを用意しており、エージェントからの制御をすぐに始められる設計になっている。実使用環境での累積テスト時間はすでに約1,000時間に達している。部品の一部はSTLファイルで公開されており、ビルドガイドも提供される。